Gyulay Endre 1930. szeptember 17-én született Battonyán. Teológiai tanulmányait 1948-1952 között végezte Szegeden, a Hittudományi Főiskolán. A szegedi Dómban szentelték pappá 1951. október 21-én. Segédlelkészként tevékenykedett 1953-1955 között Röszkén, majd 1955-től 1957-ig Ásotthalmon. 1957-től 1960-ig Gyulán, 1960 és 1963 között Domaszéken, 1963 és 1970 között Mezőhegyesen plébános, majd templomigazgató volt 1970-től 1972-ig Makón.
1972-től retorika tanárként és lelki igazgatóként a Hittudományi Főiskolán és a Papnevelő Intézetben is dolgozott. Tanárként oktatott, szervezte az ifjúsági pasztorációt az egyházmegyében. Az ő munkálkodása nyomán született meg a Szent Gellért Napi Katolikus Ifjúsági Találkozó, előbb a Tarján városi plébánián, majd a Dómban.
1983-ban Szeged-Rókuson lett plébános, ahol a templomot és a plébánia épületét tataroztatta, és a szegények pasztorációjával foglalkozott.
1987. július 4-én II. János Pál Szeged-Csanádi megyéspüspökké nevezte ki. 1989-től segítette a szerzetesek Szegedre történő visszatérését. A ferencesek az ő közreműködésével kapták vissza alsóvárosi kolostorukat, a piaristák és az iskolanővérek újra megnyitották középiskolájukat a városban, valamint újra megtelepedtek Szegeden a jezsuiták, akik a szegedi felsőoktatásban tevékenykedtek.
1993-tól a Magyar Katolikus Püspöki Kar alelnöke és az egyházi ingatlanokat rendező kormánybizottság tagja lett. Közéleti író, számos újságban írt aktuális közéleti cikkeket és tévényilatkozatai révén a magyar püspökök közül az egyik legismertebb közéleti szereplővé vált.
Püspöksége alatt épült az értelmi fogyatékosok száz férőhelyes otthona a Kálvária sugárúton, Domaszék-Zöldfáson pedig egyházmegyei lelkigyakorlatos centrum létesült. 1989-1990-ben az Erdélybe irányuló európai segélyakció szervezésében is fontos szerepet játszott. Tevékenyen részt vett az 1991-es pápalátogatás előkészítésében. 1993-ban megszervezte az egyetemi lelkészséget a városban. 1994-ben egyházmegyei krízismegoldó otthont hoz létre, és ugyanebben az évben nyílt meg a Szent Imre Egyetemi Kollégium is. Püspöksége idején számos templom épült az egyházmegyében, többek között Domaszéken, Szent Mihály-telepen. 2000-ben főpásztori tevékenysége elismeréseként Szeged díszpolgárává választotta.
Megyéspüspöki tisztségéből 2006 nyarán vonult nyugalomba, ám szolgálatát ezt követően is töretlenül folytatta. A szegedi székesegyházban rendezett rubinmiséjén Serfőző Levente így méltatta: „93 éve ellenére mindenhova elmegy, ahova hívják, mindent vállal, amire kérik. Ma is lelkipásztor”.
