A hivatalosan TAR-21 nevű gépkarabélyt az izraeli hadsereg (IDF) és a hazai fegyvergyártó cég, az Israel Military Industries (IMI, ma már TAAS) közösen fejlesztette ki. A tervezés még a múlt század végén, 1998-ban kezdődött majd 1999-től 2002-ig tartottak a csapatpróbák. A cél az volt, hogy az addig rendszerben lévő, amerikai eredetű, M-16-ost és annak különféle változatait, valamint az izraeli gyártású Galil ARM fegyvereket, egy egységes típussal válthassák fel.
Az új kézifegyver nevében szereplő 21-es a XXI. századra utal, ami azt mutatja, hogy a tervezők szándéka egy valóban nagyon korszerű gépkarabély megalkotása volt. Ennek megfelelően a legtöbb alkatrész különleges polimer műanyagból készült, csak ott alkalmaztak fémet, ahol az nélkülözhetetlen volt. Így könnyebb és egyszerűbben is gyártható, mint az évtizedek óta nagy sorozatban készülő amerikai M-16/M4 változatok, bár az ára még valamivel magasabb.
Főleg az ár az oka annak, hogy eddig jobbára csak az elitegységek katonáit szerelték fel ezzel az új eszközzel.
A gázai hadjáratról készült videókon és fényképeken is látható, hogy a sok izraeli gyalogos még a régebbi M4-ekkel harcol.
A TAR-21 legszembetűnőbb különlegessége, hogy bullpup rendszerű. Ennél a megoldásnál az elsütőbillentyű mögött, a válltámaszban található a zárszerkezet és a tár. A fegyver alig valamivel hosszabb, mint a csöve. A rövid kialakításnak köszönhetően sokkal könnyebb vele kiszállni egy lövészpáncélosból, vagy szűk helyeken mozogni, ami városi harcban nagy előnyt jelent. Az sem elhanyagolható, hogy a rövid fegyver markolata a súlyponthoz közel van, így akár egy kézzel is lehet vele tüzelni, ráadásul kezelheti jobb- és balkezes katona is. A bullpup további hozadéka, hogy a cső a lövéskor szinte csak hátrafelé mozdul el, ezért egyszerűbb az ilyen fegyverekkel pontos találatot elérni.
Persze ennek a felépítésnek is vannak hátrányai. Az egyik, hogy a zárszerkezet egészen hátul van, az elhasznált hüvely a lövész arcától alig pár centire repül ki a fegyverből. Ennek ellenére számos gyártó ezt a megoldást választotta. A brit hadsereg által évtizedek óta használt SA80-a, vagy az osztrák Steyr AUG és a legújabb horvát VHS-D is ezt a sémát követi. Utóbbi nagy hasonlóságot mutat a francia FAMAS gépkarabéllyal, amely több évtizedig szolgált. 2017-től kezdve azonban a francia hadsereg visszatért a hagyományos elrendezésű sorozatlövő fegyverekhez, és az otthoni tervezésű, illetve gyártású FAMAS-t a német Heckler & Koch vállalat HK416 F modelljére cseréli.
Az izreali Tavor kétségtelenül a világ egyik legkorszerűbb kézifegyvere.
Kizárólag optikai irányzékkal rendelkezik és a NATO 5,56 mm-es szabványlőszerével tüzel, méghozzá az amerikai M16/M4-el azonos, 30 töltényes tárból. Több változata is létezik, amelyek lényegében csak a cső hosszúságában térnek el egymástól. A normál 460 mm-esnél van egy rövidebb, 380 mm-es (CTAR-21) változat, amit főleg a harcjárművek személyzetének szántak és létezik egy még ennél is kompaktabb verzió (MTAR-21), amelynek csöve mindössze 250 mm. Kifejlesztettek egy mesterlövészfegyvert is, de ahhoz jóval hosszabb és vastagabb csövet használnak. A tűzerő növelése érdekében a TAR-21-re 40 mm-es gránátvetőt is fel lehet szerelni.
A Tavor már szép exportsikereket is elért. Az izraelin kívül még négy másik ország rendszeresítette, bár igaz, hogy a viszonylag magas ára miatt inkább csak a különleges erők katonáit látták el vele.